在ROV水下任务中，ROV的APM控制器需要和地面站QGC进行通信，APM控制器和QGC地面站使用同一PC时，APM飞控可以通过USB串口插在主机上直接和QGC通信。但由于ROV采用了TDA4VM作为机载计算机，无法在ROV端运行QGC，所以需要使用MavProxy作为代理将USB串口的Mavlink数据发送到同一局域网内PC的QGC端，这样就实现了通过网络控制远程的APM控制器，也就是通过地面站控制水下ROV。

STM32CubeMX配置FreeRTOS问题，程序卡死在configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );

本文内容为利用ubuntu固定IP地址，实验环境为ubuntu x86 64位，vmware 16 pro，主要使用到的工具有：Bash VMware vim 。

AP mAP recall IoU NMS

为了能够在工作站上可以访问到外部网络的资源，可以使用wireguard配置连接Surfshark服务端，这样就是直接在服务器访问外网。

（一）清华镜像网站获取配置文件

首先进入清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

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（一）在windows端生成密钥

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本地输入命令：

<pre class="prism-highlight prism-language-bash">ssh-keygen